Детские и юношеские воспоминания показывают, что это слово часто использовалось в групповых разборках, где было почти синонимом слова "задираться". Если соотнестись с Далем, то получится, что это "пытаться наехать, спровоцировать, сделать первый шаг к драке".
Есть ли этот смысл в слове "рыпаться"? Оказывается есть, или, точнее, был. А был просто потому, что слово "рыпать" вышло из употребления. Рыпом в древней Руси называли скрип, который издавали сафьяновые сапоги при ходьбе. Ну, например "На нозе сафьян рыпиць, а в борщу чорт кипиць " (Др. рус.).
А теперь представьте себе две команды средневековой Руси, собравшихся подраться в стиле "стенка на стенку". Если кто знаком с такими событиями, то они знают, что перед дракой обычно проводился обряд раззадоривания (разогрева). Если завести команды сразу не получалось, то на поле битвы повисала напряжённая тишина. И если в это время кто-либо делал шаг в сторону врага, то в наступившей тишине все слышали скрип его сапог. Т.е. все стояли в нерешительности, но кто-то рыпнулся.
